Какой артикль используется в слове kagaroo в английском языке прошедшего времени.

В зависимости от контекста. Время не влияет на артикль.
Если ты говоришь о кенгуру в обобщающем значении, то неопределённый артикль a, а если в конкретизирующем значении, то определённый артикль the.

A kangaroo is one of the most unique animals in the world. (Кенгуру является одним из уникальнейших животных в мире)

The kangaroo seems to be hungry. (Кажется, этот кенгуру голоден)

В выражении "What a nice kangaroo" всегда неопределенный артикль, в выражении "How nice the kangaroo is" всегда определенный артикль.