Касаются 2 прямых параллелепипеда друг друга или нет.

Есть игра gta vice city.
Там система координат представлена тремя осями x,y,z.
Автомобили это прямые параллелепипеды.
Мы знаем длину, ширину и высоту авто, также координаты его центра и угол положение авто.
Также мы знаем всё вышеперечисленное у другого авто.
Нам необходимо вычислить координаты всех углов этих 2 параллелепипедов ( авто).
Как определить было ли столкновения двух авто или нет?
Нужны 2 формулы.
Нахождения координат всех 8 углов параллелепипедов.
Проверка касаются 2 прямых параллелепипеда друг друга?