Как вы понимаете выражение точка B лежит между точками A и C

Если точки А и С соединить прямой, то точка В лежит на отрезке АС, но не на его концах.
Это выражение можно понять только так и никак иначе.

Это значит что есть отрезок АВ и точка С лежит где-то на отрезке ( не обязательно отрезок )