Сколько сказуемых в предложении.
Котёнок вышел погреться на крыльцо.

Котёнок вышел погреться на крыльцо.

Одно сказуемое "вышел"

вышел (зачем?) погреться - обстоятельство цели

вышел (куда?) на крыльцо - обстоятельство места

котёнок - подлежащее

_____

Обстоятельством цели инфинитив выступает в предложениях, в которых глагол-сказуемое обозначает движение (ехать, лететь, бегать, идти, скакать, пойти, броситься, сидеть и пр.).  

В таком случае после глагола-сказуемого можно вставить союз цели «чтобы», и предложение превратится в сложноподчинённое с придаточным цели.

Котёнок вышел на крыльцо, чтобы погреться.